仿生機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計：通常由多個單自由度的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模仿人的關(guān)節(jié)

關(guān)節(jié)驅(qū)動路線一：液壓驅(qū)動力量大，爆發(fā)力強(qiáng)

• 優(yōu)點(diǎn)：輸出功率大，不需要減速器，力量大，爆發(fā)力強(qiáng)，可承受機(jī)械沖擊和損傷的能力強(qiáng)。

• 缺點(diǎn)：液壓系統(tǒng)易漏油，體積大，噪聲大，功耗G，需要配置液壓源。

關(guān)節(jié)驅(qū)動路線二：電機(jī)驅(qū)動傳統(tǒng)，結(jié)構(gòu)簡單應(yīng)用廣

• 優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡單，位置伺服準(zhǔn)確

• 缺點(diǎn)：力矩伺服差，傳動損耗G，爆發(fā)力不如液壓驅(qū)動

關(guān)節(jié)驅(qū)動路線二：電機(jī)驅(qū)動+柔性軟件，提升能量儲存循環(huán)能力

• 優(yōu)點(diǎn)：力矩精度G，被動柔性，可實(shí)現(xiàn)能量儲存循環(huán)

• 缺點(diǎn)：位置伺服差，響應(yīng)帶寬有限

關(guān)節(jié)驅(qū)動路線二：電機(jī)直驅(qū)方案實(shí)現(xiàn)位置精度G，響應(yīng)速度快

• 優(yōu)點(diǎn)：力矩精度G，位置精度G，響應(yīng)速度快

• 缺點(diǎn)：電機(jī)需要特制，電機(jī)體積大

關(guān)節(jié)驅(qū)動路線三：氣動驅(qū)動質(zhì)量輕，價格低，但控制精度不G

• 優(yōu)點(diǎn)：氣動人工肌肉質(zhì)量輕、價格低、易維護(hù)，與汽缸相比，具有較大的功率體積比和功率質(zhì)量比。

• 缺點(diǎn)：控制精度不G。工作效率較低，工作速度穩(wěn)定性差。